关节的运动形式，基本上是沿3个互相垂直的轴所作的运动，包括移动、屈、伸、收、展、旋转、环转。
1、移动：移动是最简单的运动形式，即一个骨关节面在另一骨关节面上滑动，如跗跖关节、腕骨间关节等。但即使是小的骨或腕骨运动时，也涉及多轴向的运动，用连续放射摄影技术观察，都显示明显的旋转和角度运动；
2、屈：通常是指关节沿冠状轴进行的运动，屈是指运动时，相关关节的两骨之间的角度变小；
3、伸：通常是指关节沿冠状轴进行的运动，运动时相关关节的两骨之间角度增大称为伸；
4、收：是指关节沿矢状轴进行的运动。运动时骨向正中矢状面靠拢称为收；
5、展：是指关节沿矢状轴进行的运动。运动时骨远离正中矢状面称为展；
6、旋转：旋转是关节沿垂直轴进行的运动。如肱骨围绕骨中心轴向前内侧旋转称为旋内；
7、环转：运动骨的上端在原位转动，下端则做圆周运动，运动时全骨描绘出一圆锥形的轨迹。能沿两轴以上运动的关节均可进行环转运动，如肩关节髋关节和桡腕关节等。环转运动实际上是屈、展、伸、收依次结合的连续动作。
参考资料：[1]丁文龙，王海杰.系统解剖学.第3版[M].北京.人民卫生出版社.2015.